Körmend sorsa ezer szállal kapcsolódott a Rábához, s a vár mindenkori akaratához. A mai város vidékét már a római időkben is a rábai átkelőhelye, s az erre haladó utak tették jelentőssé. A honfoglalás után Vasvár mellett Körmend volt a legjelentősebb lakott hely Vas megyében. Az első középkori település a folyó észak-déli átkelőhelye miatt a Rába bal partján emelkedő alacsony dombháton épült. A körmendi Rába-átkelőhöz dél és délkelet felől öt, északról négy út szaladt össze. Körmend városszerkezetének kialakulását e kilenc út találkozási pontja határozta meg. Egy 1238. évi oklevélből ismerhetjük legkorábbról Villa Curmend terra regist, vagyis Körmend falut, mely akkor királyi birtok volt. Neve a csagataj türk Kärmän - vár, illetve erődített vízi átkelőhely értelmű szóból eredeztethető.

A tatárjárás után IV. Béla a megfogyatkozott lélekszámú településnek - melynek akkor már várát, (Arx Körmend), templomát is említették - 1244. október 28-án kibocsátott oklevélben városi kiváltságokat adományozott, melyet V. István 1270-ben, Károly Róbert pedig 1328-ban megerősített a vámmentességre, bíróválasztásra, örökösödési jogra vonatkozó pontokkal együtt. A 13. század elején Körmendet már "civitasként" írták, amelynek nemcsak bírája, hanem esküdt polgárokból álló tanácsa is volt. 1345-ben I. Lajos király megerősítette polgárai vámmentességét. Tizenkét évvel késobb egy írásos forrás "civitas"-ként, azaz a királynő városaként említette. A középkori városképet mindenekelőtt a területén fekvő egyházi épületek határozták meg. A Szent Márton-templomot az őslakosok emelhették, a Szent Erzsébet-templom viszont a hospesek, a német telepesek városrészén állott. Az Ágoston-rendiek Szűz Mária-kolostora évszázadokig Körmend meghatározó építményei közé tartozott. Körmenden a középkorban plébániai iskola is működött.

Körmend Zsigmond uralkodásának idején szűnt meg királyi birtok lenni. Ekkor Ellerbach János tulajdona, majd 1412-ben Szécsi Péter kéri beíratását az oppidiumba, azaz mezővárosba, de 1430-ban már a Széchényiek bírják. 1497-ben II. Ulászló az egész ország területére vámmentességet biztosít az itt élő kereskedőknek, s ekkor már számottevő országos vásárokat is tartanak, ami jelentős kézművesréteg jelenlétét is feltételezi. E korban a város erődített hellyé, fontos központtá válik. 1514-ben a vár és a város Erdődi Bakócz Tamásé, majd 1548-ban Tarnóczy András birtokába kerül; de az Erdődiek 1565-ben visszavásárolják, s az övék is marad jó ideig. A 16. században Körmend városképe a megváltozott helyzetet tükrözve alaposan átalakult. A várost palánkkal, árokkal vették körül. A település északkeleti sarkán az előző évszázadban az Ellerbachok vagy a Szécsiek emelte várkastélyt bástyákkal, fallal és kapuval megerősítették.

A város 1595-ben Kaszaházi Joó János perszonális tulajdona, akitől az Illésházi perbe keveredvén II. Rudolf király elkobozza, majd 1604-ben Batthyány Ferencnek, m. kir. főlovászmesterének "ajándékozta". A vár és a város története ettől az évtől kezdődoen közel 300 évig összekapcsolódik a Batthyány-család történetével. A török veszély fokozódása miatt Batthyány Ádám Körmendet végvárrá nyilvánítja, s lakóinak hajdú kiváltságot ad, de egyúttal katonai szolgálatra is kötelezi őket. Jeles dátum Körmend történetében 1664. július 26-27., a körmendi csata napja. Ahmed Köprülü nagyvezír a Rába átjáróit akarta elfoglalni, hogy hatalmas seregével Bécs felé nyomuljon. A védősereg július 26-án ezeket a pontokat megszállta, és a várból ágyútűz alá vette a jobb parton táborozó törököket. Másnap az átkelést meghiúsították. A csata hadászati szempontból nem volt jelentős, de hatása lett a szentgotthárdi ütközet kimenetelére.

Körmend a II. Rákóczi Ferenc vezette szabadságharcból is kivette a részét. Többször cserélt gazdát az immár palánkjától megfosztott város, miközben házait és a várát is porig felégették. Az 1716-os év fordulat a település életében. A Batthyányiak Körmendet a majorátus központjává tették, innen irányították körmendi, németújvári, kanizsai, dobrai, trautmansdorfi domíniumaikat. Ekkor kezdődik meg a vár főúri kastélyegyüttessé való bovítése, átalakítása, mely Batthyány Lajos országnádor nevéhez fűződik. A napóleoni háborúk során vonuló seregek Körmendet sem kerülték el, különféle francia ezredek szállták meg a várost. 1809-ben a Francia Birodalom legkeletibb pontja Körmend városa volt. 1848-ban különösebb hadi események nem történnek itt, csupán néhány napig tartózkodik a városban Nugend tábornok 10.000 fős seregével és 36 ágyújával. A kiegyezést követően 1871-ben elvesztette eddigi városi rangját, de megtartotta a térségen belüli vezető szerepét, és továbbra is a járás közigazgatási központja maradt. Ebben az időben jelentős kereskedelemmel rendelkező város, az ipari fejlődése azonban elmaradt. 1872-ben megnyílt a Szombathely-Grác közötti vasútvonal, mely Körmenden vezetett keresztül, majd 1899-ben Körmend-Németújvár és 1907-ben Körmend-Muraszombat között is megindult a vasúti forgalom.

E korban kisebb, mezőgazdasági termékek feldolgozását biztosító üzemek épültek. Gőzfurész, gőzmalom, ecetgyár, húsfeldolgozó, téglagyár, gazdasági gépgyár és cementgyár is működik itt. A város villamosítása 1911-ben indult meg. Az első világháborút követoen Körmend természetes vonzáskörzete leszűkült, határmentisége a fejlődést hátráltató tényezőjévé vált. A település dinamikus fejlodése a hetvenes években kezdődött, jelenlegi városi arculatát az utóbbi két évtizedben kapta. 1979 óta újra városi rangú település.